[发明专利]一种可实现弯曲运动解耦的丝驱动构节有效
| 申请号： | 202011322209.1 | 申请日： | 2020-11-23 |
| 公开（公告）号： | CN112356016B | 公开（公告）日： | 2022-02-08 |
| 发明（设计）人： | 黄龙;刘北;张鹏;段超;尹来容 | 申请（专利权）人： | 长沙理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/06 | 分类号： | B25J9/06;B25J17/00 |
| 代理公司： | 长沙惟盛赟鼎知识产权代理事务所(普通合伙) 43228 | 代理人： | 张靖 |
| 地址： | 410114 湖南省*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种可实现弯曲运动解耦的丝驱动构节，包括至少两个首尾相连的丝驱动关节、串联各个丝驱动关节的第一丝和第二丝；所述丝驱动关节包括基座盘、连杆和末端盘，所述基座盘与所述连杆连接并形成第一转动副，所述第一转动副的转动轴线与所述基座盘的端面重合；所述末端盘与所述连杆连接并形成第二转动副，所述第二转动副的转动轴线与所述末端盘的端面重合；所述第一丝依次穿过各个丝驱动关节并驱动第二转动副转动，所述第二丝依次穿过各个丝驱动关节并驱动第一转动副转动。该丝驱动构节能够实现在两个自由度上的弯曲解耦运动，可有效简化机器人运动学和降低控制难度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 实现 弯曲 运动 驱动 | ||
【主权项】：
暂无信息
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