[发明专利]一种可实现弯曲运动解耦的丝驱动构节

权利要求书

1.一种可实现弯曲运动解耦的丝驱动构节，其特征在于，包括至少两个首尾相连的丝驱动关节(100)、串联各个丝驱动关节(100)的第一丝和第二丝；所述丝驱动关节(100)包括基座盘(1)、连杆(2)和末端盘(3)，所述基座盘(1)与所述连杆(2)连接并形成第一转动副(8)，所述第一转动副(8)的转动轴线与所述基座盘(1)的端面重合；所述末端盘(3)与所述连杆(2)连接并形成第二转动副(9)，所述第二转动副(9)的转动轴线与所述末端盘(3)的端面重合；所述第一丝依次穿过各个丝驱动关节(100)并驱动第二转动副(9)转动，所述第二丝依次穿过各个丝驱动关节(100)并驱动第一转动副(8)转动；

所述基座盘(1)包括基座盘本体(11)、以及从所述基座盘本体(11)一端面向外侧凸起的第一凸起部(12)；

所述连杆(2)包括连杆本体(21)、从所述连杆本体(21)第一端面(211)向外侧凸起的第二凸起部(22)、以及从所述连杆本体(21)第二端面(212)向外侧凸起的第三凸起部(23)；所述第一端面(211)与所述第二端面(212)相对，所述第二凸起部(22)上设有朝向所述连杆本体(21)的第一凹陷部(221)，所述第三凸起部(23)上设有朝向所述连杆本体(21)的第二凹陷部(231)；

所述末端盘(3)包括末端盘本体(31)、以及从所述末端盘本体(31)一端面向外侧凸起的第四凸起部(32)；

所述第一凸起部(12)与所述第一凹陷部(221)连接形成第一转动副(8)，所述第一转动副(8)的转动轴线与基座盘本体(11)的端面重合；所述第四凸起部(32)与第二凹陷部(231)连接形成第二转动副(9)，所述第二转动副(9)的转动轴线与末端盘本体(31)的端面重合；

所述第一凸起部(12)上开设有容纳所述第一丝穿过的第一槽(123)，所述第一槽(123)的轴向截面为梯形且所述梯形的下底远离所述基座盘本体(11)。

2.根据权利要求1所述的一种可实现弯曲运动解耦的丝驱动构节，其特征在于，所述第一凸起部(12)包括半圆柱状凸起(122)和档环(121)；所述档环(121)位于半圆柱状的侧面，用于阻挡第二凸起部(22)的径向移动。

3.根据权利要求1所述的一种可实现弯曲运动解耦的丝驱动构节，其特征在于，所述第一槽(123)贯穿所述第一凸起部(12)的两侧，并且所述第一槽(123)的贯穿方向垂直于所述第二转动副(9)的转动轴线。

4.根据权利要求1所述的一种可实现弯曲运动解耦的丝驱动构节，其特征在于，所述第四凸起部(32)上开设有容纳所述第二丝穿过的第二槽(321)，所述第二槽(321)的轴向截面为梯形且所述梯形的下底远离所述末端盘本体(31)。

5.根据权利要求4所述的一种可实现弯曲运动解耦的丝驱动构节，其特征在于，所述第二槽(321)贯穿所述第二凸起部(22)的两侧，并且所述第二槽(321)的贯穿方向垂直于第一转动副(8)的转动轴线。

6.根据权利要求1所述的一种可实现弯曲运动解耦的丝驱动构节，其特征在于，所述连杆(2)上开设有容纳所述第一丝穿过的第一孔(24)，所述第一孔(24)贯穿所述连杆本体(21)和所述第二凸起部(22)，所述第一孔(24)的径向截面为矩形，且所述矩形的长边垂直于第二转动副(9)的转动轴线。

7.根据权利要求1所述的一种可实现弯曲运动解耦的丝驱动构节，其特征在于，所述连杆(2)上开设有容纳所述第二丝穿过的第二孔(25)，所述第二孔(25)贯穿所述连杆本体(21)和所述第三凸起部(23)，所述第二孔(25)的径向截面为矩形，且所述矩形的长边垂直于第一转动副(8)的转动轴线。

8.根据权利要求1～7任一项所述的一种可实现弯曲运动解耦的丝驱动构节，其特征在于，相邻的所述丝驱动关节(100)之间的末端盘(3)和基座盘(1)为一体成型。