[发明专利]一种关节驱动器固件在线更新方法、装置及关节驱动器有效
| 申请号： | 202011216338.2 | 申请日： | 2020-11-04 |
| 公开（公告）号： | CN112269585B | 公开（公告）日： | 2022-11-25 |
| 发明（设计）人： | 张劼 | 申请（专利权）人： | 配天机器人技术有限公司 |
| 主分类号： | G06F8/65 | 分类号： | G06F8/65;G06F8/656;G06F9/4401;G06F9/445 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 张春辉 |
| 地址： | 233000 安徽省蚌埠市东海*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种关节驱动器固件在线更新方法、装置、关节驱动器和可读存储介质。本申请在通过总线接口接收在线更新包时，并不擦除主程序段，而且，只有在将在线更新包完整地写入在线更新段之后，才会将标志位设置为目标值；在执行搬运程序时，当且仅当在将在线更新包完全地搬运到主程序段之后，才会清除标志位。因此，即便在多个阶段出现断电等意外情况导致程序中止，关节驱动器仍然可以保留至少一个可运行的固件，不会导致关节驱动器就此死机，提升了固件在线更新过程的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 关节 驱动器 在线 更新 方法 装置 | ||
【主权项】：
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