[发明专利]一种关节驱动器固件在线更新方法、装置及关节驱动器

权利要求书

1.一种关节驱动器固件在线更新方法，其特征在于，应用于Zynq芯片，包括：

通过总线接口接收关节驱动器固件的在线更新包，将所述在线更新包写入非易失性存储器的在线更新段，将所述非易失性存储器的在线更新标志位设置为目标值；

在重启后，加载所述非易失性存储器的主程序段上的启动引导程序；根据所述启动引导程序，读取所述在线更新标志位，若读取到的数值为所述目标值，则将软复位启动地址寄存器的数值设置为所述非易失性存储器的二次启动段的起始地址；

控制Zynq芯片进行软复位，根据所述二次启动段的起始地址加载所述二次启动段上的搬运程序；根据所述搬运程序，将所述在线更新段上的所述在线更新包搬运至所述主程序段，将所述在线更新标志位设置为默认值，以实现关节驱动器固件更新。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述通过总线接口接收关节驱动器固件的在线更新包之前，还包括：

将用于存储关节驱动器固件的非易失性存储器划分为主程序段、二次启动段、在线更新段和在线更新标志位；

通过烧写接口接收关节驱动器固件的烧写器更新包，其中所述烧写器更新包包括主程序包和二次启动程序包，所述主程序包包括所述启动引导程序，所述二次启动程序包包括所述搬运程序；

将所述主程序包写入所述主程序段，将所述二次启动程序包写入所述二次启动段。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述在线更新标志位设置为默认值，以实现关节驱动器固件更新，包括：

将所述在线更新标志位设置为默认值，将软复位启动地址寄存器的数值设置为所述主程序段的起始地址，并控制Zynq芯片进行软复位，以实现关节驱动器固件更新；

或者，

将所述在线更新标志位设置为默认值，根据用户操作进行重启，以实现关节驱动器固件更新。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过总线接口接收关节驱动器固件的在线更新包，包括：

通过EtherCAT总线协议的总线接口，接收关节驱动器固件的在线更新包。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述非易失性存储器为QSPI。

6.一种关节驱动器固件在线更新装置，其特征在于，应用于Zynq芯片，包括：

在线更新包写入模块：用于通过总线接口接收关节驱动器固件的在线更新包，将所述在线更新包写入非易失性存储器的在线更新段，将所述非易失性存储器的在线更新标志位设置为目标值；

软复位设置模块：用于在重启后，加载所述非易失性存储器的主程序段上的启动引导程序；根据所述启动引导程序，读取所述在线更新标志位，若读取到的数值为所述目标值，则将软复位启动地址寄存器的数值设置为所述非易失性存储器的二次启动段的起始地址；

在线更新包搬运模块：用于控制Zynq芯片进行软复位，根据所述二次启动段的起始地址加载所述二次启动段上的搬运程序；根据所述搬运程序，将所述在线更新段上的所述在线更新包搬运至所述主程序段，将所述在线更新标志位设置为默认值，以实现关节驱动器固件更新。

7.一种关节驱动器，其特征在于，包括Zynq芯片和非易失性存储器，所述Zynq芯片用于实现如权利要求1-5任意一项所述的关节驱动器固件在线更新方法。

8.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时用于实现如权利要求1-5任意一项所述的关节驱动器固件在线更新方法。