[发明专利]一种机械臂自适应轨迹跟踪控制方法有效
| 申请号： | 202011070781.3 | 申请日： | 2020-10-09 |
| 公开（公告）号： | CN112180729B | 公开（公告）日： | 2023-03-03 |
| 发明（设计）人： | 杨亮;周炳 | 申请（专利权）人： | 电子科技大学中山学院 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 中山佳思智诚专利代理事务所(普通合伙) 44591 | 代理人： | 谢自知 |
| 地址： | 528400*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机械臂自适应轨迹跟踪控制方法，该控制方法基于滑模观测器与神经网络辨识器建立，具体包括考虑了运动学与动力学不确定性的机械臂模型的建立、不确定运动学滑模观测器的设计、动力学部分基于RBF神经网络的控制器以及优化的自适应律的设计、滑模函数收敛性证明以及神经网络控制器的稳定性证明，本发明解决的传统机械臂神经网络控制算法自适应参数多、计算复杂的问题，并在一定程度上减少了系统收敛时间，提高了机械臂系统的跟踪控制性能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机械 自适应 轨迹 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
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