[发明专利]无人机栖落机动切换控制的吸引域优化方法在审
| 申请号： | 202010983557.7 | 申请日： | 2020-09-18 |
| 公开（公告）号： | CN112068595A | 公开（公告）日： | 2020-12-11 |
| 发明（设计）人： | 何真;王无天;岳珵 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 南京瑞弘专利商标事务所(普通合伙) 32249 | 代理人： | 秦秋星 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提供一种无人机栖落机动切换控制的吸引域优化方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：根据栖落动力学模型和栖落过程中各个状态量的约束，生成标称轨迹；步骤2：将栖落动力学模型沿所述标称轨迹线性化，得到分段线性模型，设计分段线性的轨迹跟踪控制器；步骤3：计算在所述轨迹跟踪控制器控制下的标称轨迹的吸引域区域。本发明通过优化吸引域计算，可以扩大初始时刻的可行域。允许初始时刻能有更大的范围，在LQR控制器的作用，实际轨迹成功的收敛到目标栖落位置，完成栖落飞行。 | ||
| 搜索关键词： | 无人机 机动 切换 控制 吸引 优化 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于南京航空航天大学，未经南京航空航天大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202010983557.7/，转载请声明来源钻瓜专利网。
