[发明专利]无人机栖落机动切换控制的吸引域优化方法

权利要求书

1.一种无人机栖落机动切换控制的吸引域优化方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1：根据栖落动力学模型和栖落过程中各个状态量的约束，生成标称轨迹；

步骤2：将栖落动力学模型沿所述标称轨迹线性化，得到分段线性模型，设计分段线性的轨迹跟踪控制器；

步骤3：计算在所述轨迹跟踪控制器控制下的标称轨迹的吸引域区域。

2.根据权利要求1所述的一种无人机栖落机动切换控制的吸引域优化方法，其特征在于，步骤1中所述栖落动力学模型为：

其中，V为飞行速度、是V的倒数、μ为航迹角、α为迎角、q_r为俯仰角速率、x为水平位移、h为高度、m是飞机的质量、M是空气动力和力矩、L是升力、D是阻力、I_y是飞行器俯仰转动惯量、C_L、C_D、C_M分别是升力、阻力和力矩系数，S_a是无人机的空气动力表面积，ρ是空气密度、l_e是升降舵空气动力重心到无人机质心距离，S_e为升降舵的空气动力表面积。

3.根据权利要求2所述的一种无人机栖落机动切换控制的吸引域优化方法，其特征在于，步骤1中栖落过程中各个状态量的约束为：

状态变量	下限值	上限值
-1]]>	0	25
α/rad	-π/2	π/2
μ/rad	-π/4	π/4
r/rad·s-1]]>	-3.5	3.5
x/m	0	15
h/m	0	10
e/rad]]>	-π/3	π/3

。