[发明专利]多旋翼无人机吊挂运载控制方法和系统

摘要

本申请为多旋翼无人机绳索吊挂运载系统提供控制方法和系统。多旋翼无人机飞行会诱导绳索吊挂负载产生持续振荡，吊挂负载的振荡还会对无人机姿态有很大影响，严重影响空中运载效率和安全飞行。本申请提供一种新型混合控制方法，可以同时对无人机姿态和吊挂负载的振荡实现有效控制。这种混合控制方法包括：双吊挂机械结构、前置滤波器、和闭环控制器。双吊挂机械结构产生全耦合效果，可以抑制外扰动引起系统振荡。前置滤波器利用自身陷波滤波功能控制吊挂负载振荡。闭环控制器利用实时检测到的无人机飞行姿态信息形成闭环控制回路实现对姿态跟踪控制。本申请给出使用所提出的混合控制方法在多旋翼无人机吊挂运载系统和方法的实现方案。