[发明专利]多旋翼无人机吊挂运载控制方法和系统

权利要求书

1.多旋翼无人机绳索吊挂运载的控制方法，包括：

步骤10、无人机通过双绳吊挂机械结构实现运载过程，第一根绳索的吊挂点与无人机质心的位置矢量是LxDx+LyDy+LzDz，第二根绳索的吊挂点与无人机质心的位置矢量是-LxDx-LyDy+LzDz，其中DxDyDz是无人机的机体坐标系，Lx、Ly、Lz是三个方向上距离；

步骤20、将操作者发出的原始操纵指令送第一个前置滤波器：

其中：

π是圆周率常数，ω₁是吊挂系统第一模态频率，ζ₁是吊挂系统第一模态阻尼比，r是时间调节系数，满足0r1；

步骤30、将第一次滤波后的指令送第二个前置滤波器：

其中：

ω₂是吊挂系统第二模态频率，ζ₂是吊挂系统第二模态阻尼比；

步骤40、将第二次滤波后的指令作为闭环控制器输入，闭环控制器由理想模型和渐进跟踪控制律组成，理想模型的微分方程是：

渐进跟踪控制律的微分方程是：

其中：是无人机三个姿态角的期望值，也是理想模型的输入，是理想模型的阻尼比，是理想模型的设计频率，是无人机三个姿态角的理想模型的输出，也是渐进跟踪控制的输入，是飞行器的三个姿态角，是飞行器的三个方向上扭矩，也是渐进跟踪控制的输出，k_ψp，k_ψd是姿态角ψ跟踪控制律的比例系数和微分系数，是姿态角θ跟踪控制律的比例系数和微分系数，是姿态角跟踪控制律的比例系数和微分系数。