[发明专利]一种测距方法、装置、机器人和存储介质有效
| 申请号： | 202010887031.9 | 申请日： | 2020-08-28 |
| 公开（公告）号： | CN111990930B | 公开（公告）日： | 2022-05-20 |
| 发明（设计）人： | 于炀;吴震 | 申请（专利权）人： | 北京石头创新科技有限公司 |
| 主分类号： | A47L11/24 | 分类号： | A47L11/24;A47L11/40;G01C3/00;G01B11/02 |
| 代理公司： | 北京睿驰通程知识产权代理事务所(普通合伙) 11604 | 代理人： | 唐华;张文平 |
| 地址： | 102200 北京市昌平区中关村科*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种测距方法、装置、机器人和存储介质，测距方法包括：在通过第一图像采集装置采集到第一图像中识别出待测物体后，确定待测物体相对于自移动机器人的第一距离；在第一图像中选取参考点；根据第一距离确定初始视差；根据初始视差及预设的视差范围确定感兴趣区域，在感兴趣区域中确定第二目标点；利用第二目标点的位置确定实际视差距离；根据实际视差距离计算待测物体的深度信息。本方法旨在利用扫地机器人摄像头近地面的特点，获得目标图像以及地面图像，通过分析图像特征获得第一图像采集装置下目标物体的深度距离，再结合双目测距计算方法，准确获得目标位置，从而对单目获得的物体深度距离进行矫正，最终获得更加准确的物体距离。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 测距 方法 装置 机器 人和 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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