[发明专利]一种测距方法、装置、机器人和存储介质

说明书

本发明提供一种测距方法、装置、机器人和存储介质，测距方法包括：在通过第一图像采集装置采集到第一图像中识别出待测物体后，确定待测物体相对于自移动机器人的第一距离；在第一图像中选取参考点；根据第一距离确定初始视差；根据初始视差及预设的视差范围确定感兴趣区域，在感兴趣区域中确定第二目标点；利用第二目标点的位置确定实际视差距离；根据实际视差距离计算待测物体的深度信息。本方法旨在利用扫地机器人摄像头近地面的特点，获得目标图像以及地面图像，通过分析图像特征获得第一图像采集装置下目标物体的深度距离，再结合双目测距计算方法，准确获得目标位置，从而对单目获得的物体深度距离进行矫正，最终获得更加准确的物体距离。

技术领域

本公开涉及扫地机器人测距技术领域，尤其涉及一种测距方法、装置、机器人和存储介质。

背景技术

随着人工智能技术的发展，出现了各种各样的智能化的机器人，比如扫地机器人、拖地机器人、吸尘器、除草机等。这些清洁机器人在工作过程中能够自动识别周围的障碍物，并对障碍物执行避障操作，这些清洁机器人不仅解放了劳动力、节约了人力成本，而且提升了清洁效率。

现有的清洁机器人在对障碍物识别过程中，往往是通过激光雷达对周围不停的扫描，利用反射信号判断周围是否存在障碍物，当存在障碍物时，执行避障操作。但激光雷达造价比较高，且体积较大，对于小型化的扫地机器人存在诸多缺陷。也有扫地机器人采用摄像头进行障碍物识别，但也都存在算法复杂、计算精度不高的缺陷。

发明内容

有鉴于此，本公开实施例提供一种测距方法、装置、机器人和存储介质，用以使机器人能够精准的计算障碍物的目标距离。

本公开实施例提供一种测距方法，应用于配置有第一图像采集装置和第二图像采集装置的自移动机器人，包括：在通过所述第一图像采集装置采集到的第一图像中识别出待测物体后，确定待测物体相对于所述自移动机器人的第一距离；其中，所述第一图像中至少包含所述待测物体及所述待测物体所在的表面；在所述第一图像中选取位于所述待测物体上的点作为参考点；根据所述第一距离确定初始视差；在利用所述第二图像采集装置采集到的第二图像中，根据所述初始视差及预设的视差范围确定感兴趣区域，并在所述感兴趣区域中确定所述参考点的位置作为第一目标点；基于所述第一目标点，在所述感兴趣区域中确定第二目标点；利用所述第二目标点的位置确定所述第一图像采集装置和第二图像采集装置的实际视差距离；根据所述实际视差距离计算所述待测物体的深度信息。

可选的，所述第一图像和第二图像的采集时间差不超过预设值。

可选的，所述基于所述第一目标点，在所述感兴趣区域中确定第二目标点，具体包括：基于所述第一目标点，在所述感兴趣区域中确定与所述第一目标点图像匹配的点作为第二目标点。可选的，所述通过所述第一图像采集装置采集到的第一图像，确定待测物体相对于所述自移动机器人的第一距离，其中，所述第一图像中至少包含所述待测物体及所述待测物体所在的表面包括：通过所述第一图像采集装置获取待测物体的第一图像，其中，所述第一图像中至少包含所述待测物体图像及从所述第一图像采集装置到所述待测物体的地面图像；在所述第一图像中确定所述待测物体的物体区域,其中，所述物体区域为包括所述待测物体在内的最小矩形；基于所述物体区域的下边缘位置与所述第一图像的下边缘位置，确定所述待测物体的第一距离，所述第一距离是指基于所述第一图像采集装置确定的所述待测物体与所述第一图像采集装置的距离。

可选的，所述基于所述物体区域的下边缘位置与所述第一图像的下边缘位置，确定所述待测物体的第一距离，包括：在所述第一图像中确定一基准位置作为坐标原点；在所述最小矩形的下边长中选取任意一点作为第一参考点，在所述图像的下边缘根据所述第一参考点确定第二参考点；根据所述第一参考点以及所述第二参考点的位置坐标，计算所述待测物体的第一距离。