[发明专利]一种基于协作机器人的中医针灸系统及方法有效
| 申请号： | 202010870100.5 | 申请日： | 2020-08-26 |
| 公开（公告）号： | CN112025705B | 公开（公告）日： | 2021-10-29 |
| 发明（设计）人： | 吴开宇;张永德;杨健智 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J11/00;A61H39/08;A61H39/02 |
| 代理公司： | 哈尔滨市阳光惠远知识产权代理有限公司 23211 | 代理人： | 邓宇 |
| 地址： | 150080 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明涉及针灸设备领域，公开了一种基于协作机器人的中医针灸系统及方法，系统包括工控机、工控机I/O设备、双目视觉传感器、协作机器人、控制柜、针库和末端夹持机构。工控机用于完成控制指令的接收、处理、存储和发送；工控机I/O设备为医生提供交互功能；双目视觉传感器提供定位导航功能；协作机器人用于带动末端夹持机构移动到指定位置；控制柜通过控制总线操控各执行端的电机运转；针库用于存放针灸所用的银针；末端夹持机构用于夹持银针实现刺入、提插、捻转和拔出的功能。通过本发明，能有效减轻医生的劳动强度，保证了针灸的疗效，同时还减少了医生的培训周期、降低了医院的人力资源压力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 协作 机器人 中医 针灸 系统 方法 | ||
【主权项】：
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