[发明专利]一种基于机器视觉和机械臂的智能猫砂清理装置

摘要

本发明公开了一种基于机器视觉和机械臂的智能猫砂清理装置，包括图像传感器、机械臂、铲子或夹爪等承载或固定装置、处理器、控制电路、收纳容器、电源等多个功能模块；本发明的核心在于采用机器视觉和机械臂来模拟人清理猫砂的行为，所述承载或固定装置用于对结块猫砂或者猫屎块等其他异物从猫砂中分离出来并承载转移，同时可以不夹带或漏掉干净猫砂，其包括但不限于带孔的铲子、机械手或者爪子、夹具等；当猫咪在猫砂中排便并掩埋完离开后（不论大小便均会变成猫砂结块的形态），所述机械臂将通过承载固定装置例如铲子对猫砂进行耙的动作或搜刮的动作，当猫砂下面的结块暴露在猫砂表面后，摄像头通过机器视觉会迅速将结块定位，并用机械臂配合承载固定装置例如铲子对结块进行承载并运送至收纳空间内储存。本发明通过机械臂和机器视觉实现对猫砂的自动清理可以极大的减少养猫家庭的气味问题以及令人们反感的清理粪便过程，为宠物家庭家居生活提供极大的便利。