[发明专利]一种基于机器视觉和机械臂的智能猫砂清理装置

权利要求书

1.一种基于机器视觉和机械臂的智能猫砂清理装置，其特征在于：拥有机械臂、图像传感器、控制电路、以铲子或爪子为代表的承载或固定装置、收纳容器等核心部分，所述摄像头和控制电路结合有机器视觉算法，可以定位到猫砂内的猫砂结块或其他异物，亦可识别承载固定装置如铲子是否捕捉到猫砂结块，机械臂和以铲子或爪子为代表的承载或固定装置则可以将猫砂结块或其他异物载出并运送至特定收纳空间。

2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉和机械臂的智能猫砂清理装置，其特征在于机械臂包括但不限于关节式机械臂，机械臂的转动部件包括但不限于舵机、永磁电机、直流无刷电机等机电装置；所述机械臂采用了多个自由度关节但不限于具体数量，以4-8个自由度为性价比最佳，所述机械臂结合所述承载或固定装置可以对猫砂结块或屎块等异物进行移动，使其从猫砂中分离出来，所述承载或固定装置包括但不限于铲子、夹子、爪子、机械手等夹具或载具，所述承载或固定装置完成承载猫砂结块的动作后，所述机械臂可以通过抖动的手段使铲子或夹具上的干净猫砂掉落。

3.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉和机械臂的智能猫砂清理装置，其特征在于图像传感器包括但不限于以CMOS图像传感器为代表的单目或多目摄像头、红外成像传感器、雷达成像传感器等，图像传感器通过与机器视觉算法的结合可以准确对猫砂盆内的异物进行定位，为分离和转移动作提供视觉基础，利用声波或微波雷达定位、红外定位等类似视觉定位的方式亦在本权利要求范围内。

4.根据权利要求1 所述的一种基于机器视觉和机械臂的智能猫砂清理装置，其特征在于当图像传感器通过机器视觉检测到承载或固定装置例如铲子装载到猫砂结块后，将会控制承载或固定装置将猫砂结块转运至收纳容器。

5.根据权利要求1 所述的一种基于机器视觉和机械臂的智能猫砂清理装置，其特征在于最终产品形态可以是与猫砂盆集成在一起的形态，即智能猫厕所产品，亦可以是对通用式猫厕所进行辅助清洁的外部独立产品。

6.根据权利要求1 所述的一种基于机器视觉和机械臂的智能猫砂清理装置，其特征在于所述收纳容器可以密闭储存猫砂结块，包括但不限于可自动打开关闭的垃圾桶形态，即当机械臂将猫砂结块等异物移至靠近收纳容器区域时，收纳容器会打开，异物进入收纳容器后，收纳容器自动封闭。