[发明专利]一种基于快速扩展随机树的无人机航路规划方法有效
| 申请号： | 202010821371.1 | 申请日： | 2020-08-14 |
| 公开（公告）号： | CN111752306B | 公开（公告）日： | 2022-07-12 |
| 发明（设计）人： | 廖彬;马瑞瑞;刘光辉;宗意棚;朱沈瑞;万方义 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10;G01C21/20 |
| 代理公司： | 西北工业大学专利中心 61204 | 代理人： | 刘新琼 |
| 地址： | 710072 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于快速扩展随机树的无人机航路规划方法，属于无人机技术领域。相对于现有技术主要改进点：在使用随机点作为新增点替换传统方法的定步长生成新增点，通过为新增节点创建父节点的方式使得局部路径更加靠近障碍物。其中使用随机点作为新增点替换传统方法的定步长生成新增点的方案，极大程度上提高了随机树的扩展速度，减少了环境的维度和大小对规划算法的约束强度，能更好的适应于无人机工作的三维场景；通过为新增节点创建父节点的方式使得局部路径更加靠近障碍物，从而减少了新增节点添加到随机树后到根节点的代价，提高了生成符合无人机航迹的速度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 快速 扩展 随机 无人机 航路 规划 方法 | ||
【主权项】：
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