[发明专利]一种基于人工势场的无人机避障方法有效
| 申请号： | 202010739041.8 | 申请日： | 2020-07-28 |
| 公开（公告）号： | CN112180954B | 公开（公告）日： | 2021-12-24 |
| 发明（设计）人： | 徐超;宋韬;张云飞;郑多;程子恒;林德福;何绍溟;范世鹏 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京康思博达知识产权代理事务所(普通合伙) 11426 | 代理人： | 范国锋;刘冬梅 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于人工势场的无人机避障方法，该方法中通过模拟目标位置具有引力场，障碍物位置具有斥力场，在引力场和斥力场的作用下，无人机避开障碍物飞向目标，通过解算出无人机上受到的引力和斥力的合力即可获知需要为无人机提供的动力，由于可能存在引力和斥力彼此抵消的情况，所以还额外设置横向避障控制力，从而避免局部最小值对无人机避障的不良影响，使得无人机能够安全、及时地避开障碍物，到达目标位置。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 人工 无人机 方法 | ||
【主权项】：
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