[发明专利]一种基于四足机器人的物体识别与跟踪系统

摘要

本发明公开了一种基于四足机器人的物体识别与跟踪系统，涉及机器人技术领域，针对现有机器人对环境特征提取算法鲁棒性不强、以及环境地图更新不准确和实时性不高的问题，现提出如下方案，包括任务单元、地图信息单元、特征处理单元、特征提取单元、图像预处理单元和原始数据单元，所述任务单元建立待执行任务，所述原始数据单元通过里程计和双目视觉传感器进行数据获取，所述原始数据单元将获取的数据传输给所述图像预处理单元进行场景图像预处理。本发明通过图像局部不变特征的提取、不确定性信息处理和数据关联、环境地图的更新，提高机器人对信息的高效识别与处理，提高机器人的自主环境认知的准确性及效率。