[发明专利]一种基于四足机器人的物体识别与跟踪系统

权利要求书

1.一种基于四足机器人的物体识别与跟踪系统，包括任务单元、地图信息单元、特征处理单元、特征提取单元、图像预处理单元和原始数据单元，其特征在于，所述任务单元建立待执行任务，所述原始数据单元通过里程计和双目视觉传感器进行数据获取，所述原始数据单元将获取的数据传输给所述图像预处理单元进行场景图像预处理，所述图像预处理单元再将预处理的数据传输给所述特征提取单元进行场景图像特征点的提取，所述特征提取单元将提取的数据传输给所述特征处理单元，所述特征处理单元在信息传输给所述地图信息单元，所述地图信息单元产生的地图信息与所述任务单元建立的待执行任务产生的信息进行比对。

2.根据权利要求1所述的一种基于四足机器人的物体识别与跟踪系统，其特征在于，所述待执行任务包括自主导航、物体识别与跟踪、环境监测和环境认知。

3.根据权利要求1所述的一种基于四足机器人的物体识别与跟踪系统，其特征在于，所述地图信息单元生成几何地图、拓扑地图、栅格地图以及几何和拓扑混合地图。

4.根据权利要求1所述的一种基于四足机器人的物体识别与跟踪系统，其特征在于，所述特征处理单元用来处理环境中的几何特征信息与关联数据和不确定信息。

5.根据权利要求1所述的一种基于四足机器人的物体识别与跟踪系统，其特征在于，所述特征提取单元对场景图像特征点的提取，再将提取的特征点生成场景图像特征描述符，所述场景图像特征描述符将信息与场景图像特征进行匹配，最后将匹配后的信息进行局部特征描述。

6.根据权利要求1所述的一种基于四足机器人的物体识别与跟踪系统，其特征在于，所述特征提取单元对通过提取和匹配、环境特征数据库数据关联的不确定性信息的影响，建立图像局部不变特征与地图数据库特征之间准确的对应关系，同时更新相应的几何-拓扑混合地图库，实现对环境信息的准确认知。

7.根据权利要求2所述的一种基于四足机器人的物体识别与跟踪系统，其特征在于，所述环境认知就是通过传感器设备自主通过完全未知环境时，根据获取的传感器信息和认知策略构建完整的未知环境地图。