[发明专利]一种基于多传感器融合的定位方法及装置在审
| 申请号： | 202010686900.1 | 申请日： | 2020-07-16 |
| 公开（公告）号： | CN113945206A | 公开（公告）日： | 2022-01-18 |
| 发明（设计）人： | 潘亮亮;赵季;季开进 | 申请（专利权）人： | 北京图森未来科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C21/16;G01S17/86 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 101300 北京市顺*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请提供了一种基于多传感器融合的定位方法及装置，涉及物体定位技术领域。方法包括：实时获得可移动物体上搭载的各种传感器采集的传感器数据；对各种传感器采集的传感器数据进行时间空间同步，形成时间空间同步后的各种传感器数据；将进行时间空间同步后的各种传感器数据进行数据预处理和数据关联，形成用于联合优化的传感器数据；获得预先设置的滑动窗口中在当前时刻之前的各时刻的状态信息；根据所述用于联合优化的传感器数据和滑动窗口中在当前时刻之前的各时刻的状态信息，进行联合优化求解，确定可移动物体的当前位姿状态。本申请能够在GPS信号丢失、跳变的场景，在激光雷达观测严重退化的场景，对可移动物体进行准确的定位。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 传感器 融合 定位 方法 装置 | ||
【主权项】：
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