[发明专利]一种基于多传感器融合的定位方法及装置

说明书

本申请提供了一种基于多传感器融合的定位方法及装置，涉及物体定位技术领域。方法包括：实时获得可移动物体上搭载的各种传感器采集的传感器数据；对各种传感器采集的传感器数据进行时间空间同步，形成时间空间同步后的各种传感器数据；将进行时间空间同步后的各种传感器数据进行数据预处理和数据关联，形成用于联合优化的传感器数据；获得预先设置的滑动窗口中在当前时刻之前的各时刻的状态信息；根据所述用于联合优化的传感器数据和滑动窗口中在当前时刻之前的各时刻的状态信息，进行联合优化求解，确定可移动物体的当前位姿状态。本申请能够在GPS信号丢失、跳变的场景，在激光雷达观测严重退化的场景，对可移动物体进行准确的定位。

技术领域

本申请涉及物体定位技术领域，尤其涉及一种基于多传感器融合的定位方法及装置。

背景技术

目前，随着自动驾驶技术、智能机器人和无人机技术的发展，如何保证自动驾驶车辆、智能机器人和无人机的精确定位成为了一个热点问题。在自动驾驶车辆、智能机器人、无人机等可移动物体上，一般可以搭载各类传感器，以便于对周围环境进行感知，并依靠这些感知信息进行定位。

然而，当前自动驾驶车辆、智能机器人和无人机的定位大多需要依赖于良好的GPS信号以及良好的激光雷达感知来实现精准的定位。在GPS信号丢失、跳变的场景(隧道，被高楼遮挡卫星信号的街道等)，在激光雷达观测严重退化的场景(空旷的跨海大桥,高速公路，以及隧道等)，如何对自动驾驶车辆、智能机器人以及无人机等进行准确的定位，成为了一个亟待解决的问题。

发明内容

本申请的实施例提供一种基于多传感器融合的定位方法及装置，能够在GPS信号丢失、跳变的场景，在激光雷达观测严重退化的场景，对可移动物体进行准确的定位。

为达到上述目的，本申请的实施例采用如下技术方案：

本申请实施例的第一方面，提供一种基于多传感器融合的定位方法，应用于一种搭载有多种传感器的可移动物体上，所述方法包括：

实时获得可移动物体上搭载的各种传感器采集的传感器数据；

对各种传感器采集的传感器数据进行时间空间同步，形成时间空间同步后的各种传感器数据；

将进行时间空间同步后的各种传感器数据进行数据预处理和数据关联，形成用于联合优化的传感器数据；

获得预先设置的滑动窗口中在当前时刻之前的各时刻的状态信息；

根据所述用于联合优化的传感器数据和滑动窗口中在当前时刻之前的各时刻的状态信息，进行联合优化求解，确定可移动物体的当前位姿状态。

另外，本申请实施例的第二方面，提供一种基于多传感器融合的定位装置，应用于一种搭载有多种传感器的可移动物体上，所述装置，包括：

传感器数据获得单元，实时获得可移动物体上搭载的各种传感器采集的传感器数据；

时间空间同步单元，用于对各种传感器采集的传感器数据进行时间空间同步，形成时间空间同步后的各种传感器数据；

数据预处理单元，用于将进行时间空间同步后的各种传感器数据进行数据预处理和数据关联，形成用于联合优化的传感器数据；

状态信息获得单元，用于获得预先设置的滑动窗口中在当前时刻之前的各时刻的状态信息；

联合优化单元，用于根据所述用于联合优化的传感器数据和滑动窗口中在当前时刻之前的各时刻的状态信息，进行联合优化求解，确定可移动物体的当前位姿状态。

另外，本申请实施例的第三方面，提供一种计算机可读存储介质，包括程序或指令，当所述程序或指令在计算机上运行时，实现上述第一方面所述的基于多传感器融合的定位方法。