[发明专利]基于新型气动肌肉的气动软体触手机器人有效
| 申请号： | 202010651208.5 | 申请日： | 2020-07-08 |
| 公开（公告）号： | CN111761606B | 公开（公告）日： | 2021-10-22 |
| 发明（设计）人： | 朱云飞;姜利祥;鲍官军;叶会见;杨丽;王文彪;吕跃勇;邵文柱 | 申请（专利权）人： | 北京卫星环境工程研究所 |
| 主分类号： | B25J15/10 | 分类号： | B25J15/10;B25J15/08;B25J15/00;B65G47/91 |
| 代理公司： | 北京志霖恒远知识产权代理事务所(普通合伙) 11435 | 代理人： | 郭栋梁 |
| 地址： | 100094 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种基于新型气动肌肉的气动软体触手机器人，包括依次连接的第一驱动部、第二驱动部和第三驱动部，第一驱动部、第二驱动部和第三驱动部的驱动方式均为流体驱动，且可相互独立工作；第一驱动部包括第一柔性组件，第二驱动部包括第二柔性组件，第三驱动部包括第三柔性组件，第一柔性组件、第二柔性组件和第三柔性组件均在流体驱动下通过弯曲或伸展，抓取或移动目标物，柔性组件包括波纹网伸长型气动肌肉，其伸长量来源于轴向层叠的波纹，波纹使其伸长量与角度无关，突破了双螺旋编织网和囊颗粒型气动肌肉的设计局限。通过流体驱动，控制每个驱动部的每组气动肌肉之间独立工作，使得机器人能够进行空间3维弯曲、伸展运动。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 新型 气动 肌肉 软体 触手 机器人 | ||
【主权项】：
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