[发明专利]基于新型气动肌肉的气动软体触手机器人

权利要求书

1.一种基于新型气动肌肉的气动软体触手机器人，其特征在于，包括：依次连接的第一驱动部、第二驱动部和第三驱动部，所述第一驱动部、所述第二驱动部和所述第三驱动部的驱动方式均为流体驱动，且可相互独立工作；其中，所述第一驱动部可单独弯曲，可用于抓取、包裹住小型目标物体；所述第一驱动部和所述第二驱动部还可同时弯曲，可用于抓取大型目标物体；所述第一驱动部、所述第二驱动部和所述第三驱动部还可同时弯曲，可用在目标物体搬运方面；

所述第一驱动部包括第一柔性组件，所述第二驱动部包括第二柔性组件，所述第三驱动部包括第三柔性组件，所述第一柔性组件、所述第二柔性组件和所述第三柔性组件均可在流体驱动下通过弯曲或伸展，抓取或移动目标物；

其中，所述第一柔性组件、所述第二柔性组件和所述第三柔性组件均包括至少三根波纹网伸长型气动肌肉，每个所述波纹网伸长型气动肌肉分别包括伸缩管和波纹编织网，所述波纹编织网包裹在所述伸缩管的外壁上，通过缝合线将相邻两个所述气动肌肉连接；

所述波纹编织网包括碳纤维沿着所述伸缩管的轴向层叠形成的波纹结构，所述波纹结构用于所述波纹编织网伸长；

所述第一驱动部还包括第一端盖和第二端盖，所述第一柔性组件的一端连接所述第一端盖，所述第一柔性组件的另一端连接所述第二端盖的第一面，所述第一柔性组件内部设有第一气孔；

所述第二驱动部还包括第三端盖，所述第二柔性组件的一端连接所述第二端盖的第二面，所述第二柔性组件的另一端连接所述第三端盖的第一面，所述第二柔性组件内部设有第二气孔；

所述第三驱动部包括底座，所述第三柔性组件的一端连接在所述第三端盖的第二面，所述第三柔性组件的另一端连接所述底座，所述第三柔性组件内部设有第三气孔；

所述第二端盖、所述第三端盖和所述底座的中央分别开设通孔，所述底座通过通孔连接外部气动控制设备的气管，所述气管依次穿过所述第三端盖中央的通孔和所述第二端盖中央的通孔，并通过硅胶水密封气管与通孔的连接处；

所述第一柔性组件、所述第二柔性组件和所述第三柔性组件的内部的气孔分别连接所述气管，使得所述第一柔性组件、所述第二柔性组件和所述第三柔性组件各自或同时发生弯曲或伸展，用于抓取目标物。

2.根据权利要求1所述的基于新型气动肌肉的气动软体触手机器人，其特征在于，所述波纹编织网沿着所述伸缩管轴向长度大于所述伸缩管沿其轴向的长度。

3.根据权利要求1所述的基于新型气动肌肉的气动软体触手机器人，其特征在于，所述第一柔性组件包括三根所述气动肌肉，三根所述气动肌肉呈等边三角形排列，所述第一端盖和所述第二端盖的第一面分别设置有三个第一连接头，所述第一端盖和所述第二端盖的第一面上的所述第一连接头分别呈等边三角形排列，用于与对应的三根所述气动肌肉连接，且每个所述第一连接头上均开设有第一气孔，分别可单独连通所述气管给每个所述伸缩管中充入气体。

4.根据权利要求1所述的基于新型气动肌肉的气动软体触手机器人，其特征在于，所述第二柔性组件包括六根所述气动肌肉，六根所述气动肌肉呈正六边形排列，所述第二端盖的第二面和所述第三端盖的第一面分别设置有六个第二连接头，所述第二端盖的第二面和所述第三端盖的第一面上的所述第二连接头分别呈正六边形排列，用于与对应的六根所述气动肌肉连接，且每个所述第二连接头上均开设有第二气孔，分别可单独连通所述气管给每个所述伸缩管中充入气体。

5.根据权利要求1所述的基于新型气动肌肉的气动软体触手机器人，其特征在于，所述第三柔性组件包括六根所述气动肌肉，六根所述气动肌肉呈等边三角形排列，所述第三端盖的第二面和所述底座上分别设置有六个第三连接头，所述第三端盖的第二面和所述底座上的六个所述第三连接头分别呈正六边形排列，用于与对应的六根所述气动肌肉连接，且每个所述第三连接头上均开设有第三气孔，分别可单独连通所述气管给每个所述伸缩管中充入气体。