[发明专利]基于智能控制方法的移动式千斤顶

摘要

本发明涉及一种千斤顶技术领域，尤其是一种基于智能控制方法的移动式千斤顶。基于智能控制方法的移动式千斤顶，包括底座，底座的上方和下方分别设置有上活动套和下活动套，底座上安装有自动行走驱动轮、以及驱动上活动套和下活动套分别同步伸出或缩回的驱动装置，自动行走驱动轮驱动千斤顶自动位移；对驱动装置施加如下的控制方法：期望力Fdestre和上活动套对外部物体的托举力Fthrust之间的力误差eforce定义为eforce＝Fdesire‑Fthrust驱动装置的输入电流i采用如下的控制律其中，L为控制系统运行的时间间隔，i(t‑L)为驱动装置的输入电流i在t‑L时刻的状态，Fthrust(t‑L)为上活动套对外部物体的托举力Fthrust在t‑L时刻的状态，Fdesire为控制器的期望力，为力误差eforce的一阶导数，Kd为用于调整的比例系数，为用于调整的正常数。