[发明专利]基于智能控制方法的移动式千斤顶有效
| 申请号： | 202010643632.5 | 申请日： | 2020-06-28 |
| 公开（公告）号： | CN112027958B | 公开（公告）日： | 2022-12-27 |
| 发明（设计）人： | 林海平 | 申请（专利权）人： | 杭州职业技术学院 |
| 主分类号： | B66F5/02 | 分类号： | B66F5/02;F16F15/067;G06F30/17;G06F119/14 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 325000 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 基于 智能 控制 方法 移动式 千斤顶 | ||
【权利要求书】：
1.一种基于智能控制方法的移动式千斤顶，包括底座，其特征在于，底座的上方和下方分别设置有上活动套和下活动套，底座上安装有自动行走驱动轮、以及驱动上活动套和下活动套分别同步伸出或缩回的驱动装置，自动行走驱动轮驱动千斤顶自动位移；
对驱动装置施加如下的控制方法：
期望力Fdesire和上活动套对外部物体的托举力Fthrust之间的力误差eforce定义为
eforce＝Fdesire-Fthrust
驱动装置的输入电流i采用如下的控制律
公式说明：
L——控制系统运行的时间间隔
i(t-L)——驱动装置的输入电流i在t-L时刻的状态
Fthrust(t-L)——上活动套对外部物体的托举力Fthrust在t-L时刻的状态
Fdesire——控制器的期望力
——力误差eforce的一阶导数
Kd——用于调整的比例系数
——用于调整的正常数。
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