[发明专利]一种机器人手眼标定方法、装置及系统有效
| 申请号： | 202010603344.7 | 申请日： | 2020-06-29 |
| 公开（公告）号： | CN111890354B | 公开（公告）日： | 2022-01-11 |
| 发明（设计）人： | 罗法蕾 | 申请（专利权）人： | 北京大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/00 |
| 代理公司： | 北京辰权知识产权代理有限公司 11619 | 代理人： | 付婧 |
| 地址： | 100871*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请提供一种机器人手眼标定方法、装置及系统。其中，所述方法包括：控制激光标定框生成用于对机器人进行标定的激光标定点集，其中，所述激光标定点集包括多个由激光束相交形成的标定点；控制所述机器人的机械手臂前端依次触碰所述激光标定点集中的多个所述标定点；在每次所述机械手臂前端触碰所述标定点时，拍摄所述机械手臂前端触碰所述标定点的标定影像；确定所述标定点在所述标定影像中的像素坐标和在标定框坐标系中的物理坐标的第一转换矩阵；根据所述第一转换矩阵对所述机器人进行手眼标定。本申请不会对机器人手臂造成物理损伤，从而既可以确保标定准确度，又有助于确保机器人手臂的动作精度和使用寿命。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 手眼 标定 方法 装置 系统 | ||
【主权项】：
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