[发明专利]一种机器人手眼标定方法、装置及系统

权利要求书

1.一种机器人手眼标定方法，其特征在于，包括：

控制激光标定框生成用于对机器人进行标定的激光标定点集，其中，所述激光标定点集包括多个由激光束相交形成的标定点；

所述激光标定框包括框体和沿所述框体设置的多个激光发射器，所述多个激光发射器发射的激光束在所述框体内相交形成多个标定点；

所述激光标定框还包括激光接收器，所述激光接收器与所述激光发射器一一对应设置，每个所述激光接收器接收与该激光接收器对应的激光发射器发射的激光束；

所述控制所述机器人的机械手臂前端依次触碰所述激光标定点集中的多个所述标定点之后，还包括：

根据每个所述激光接收器接收的激光束的变化信息，检测所述机械手臂前端是否触碰到所述标定点；

控制所述机器人的机械手臂前端依次触碰所述激光标定点集中的多个所述标定点；

在每次所述机械手臂前端触碰所述标定点时，拍摄所述机械手臂前端触碰所述标定点的标定影像；

确定所述标定点在所述标定影像中的像素坐标和在标定框坐标系中的物理坐标的第一转换矩阵；

根据所述第一转换矩阵对所述机器人进行手眼标定。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在每次所述机械手臂前端触碰所述标定点时，根据每个所述激光接收器接收的激光束的变化信息，确定接收的激光束变弱的两个激光接收器；

根据所述两个激光接收器接收的激光束的相交位置，确定所述机械手臂前端触碰的所述标定点在标定框坐标系中的物理坐标。

3.一种机器人手眼标定装置，其特征在于，所述装置包括：

激光标定点集生成模块，用于控制激光标定框生成用于对机器人进行标定的激光标定点集，其中，所述激光标定点集包括多个由激光束相交形成的标定点；

所述激光标定框包括框体和沿所述框体设置的多个激光发射器，所述多个激光发射器发射的激光束在所述框体内相交形成多个标定点；

所述激光标定框还包括激光接收器，所述激光接收器与所述激光发射器一一对应设置，每个所述激光接收器接收与该激光接收器对应的激光发射器发射的激光束；

所述装置还包括：

触碰检测模块，用于根据每个所述激光接收器接收的激光束的变化信息，检测所述机械手臂前端是否触碰到所述标定点；

标定点触碰模块，用于控制所述机器人的机械手臂前端依次触碰所述激光标定点集中的多个所述标定点；

标定影像拍摄模块，用于在每次所述机械手臂前端触碰所述标定点时，拍摄所述机械手臂前端触碰所述标定点的标定影像；

转换矩阵确定模块，用于确定所述标定点在所述标定影像中的像素坐标和在标定框坐标系中的物理坐标的第一转换矩阵；

手眼标定模块，用于根据所述第一转换矩阵对所述机器人进行手眼标定。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

变化接收器确定模块，用于在每次所述机械手臂前端触碰所述标定点时，根据每个所述激光接收器接收的激光束的变化信息，确定接收的激光束变弱的两个激光接收器；

物理坐标确定模块，用于根据所述两个激光接收器接收的激光束的相交位置，确定所述机械手臂前端触碰的所述标定点在标定框坐标系中的物理坐标。

5.一种机器人，其特征在于，所述机器人用于执行权利要求1至2任一项所述的方法实现手眼标定。

6.一种机器人手眼标定系统，其特征在于，包括：机器人和激光标定框；

所述机器人与所述激光标定框连接；

所述激光标定框用于在所述机器人的控制下生成用于对所述机器人进行标定的激光标定点集；

所述机器人用于基于所述激光标定框、通过执行权利要求1至2任一项所述的方法实现手眼标定。