[发明专利]一种用于蛇行柔性机械臂的人机交互控制方法及系统在审
| 申请号： | 202010599374.5 | 申请日： | 2020-06-28 |
| 公开（公告）号： | CN113843786A | 公开（公告）日： | 2021-12-28 |
| 发明（设计）人： | 谢海波;王程;王承震;徐贤统 | 申请（专利权）人： | 杭州有容智控科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J9/06;B25J19/02 |
| 代理公司： | 上海宏京知识产权代理事务所(普通合伙) 31297 | 代理人： | 李敏 |
| 地址： | 310000 浙江省杭州*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明提供一种用于蛇行柔性机械臂的人机交互控制方法及系统，涉及机械臂控制技术领域，所述机械臂包括水平滑台、驱动模块以及若干关节；若干关节串联设置于驱动模块上，驱动模块滑动设置于水平滑台上；所述机械臂的人机交互控制方法包括步骤1：通过操作手柄发送运动指令到机械臂；步骤2：机械臂识别运动指令，并且执行“末端弯曲”、“蛇行前行”、“蛇行退后”、“末端平移”四个动作。本发明通过末端跟随运动方法穿越障碍物到达目标位置，只需要控制末端的方向和整体的前进后退，其余各关节都跟随末端的路径，因此主要末端关节不接触障碍物，其余各个关节可以实现自动避障，特别适用于基于视觉反馈的手动控制，具有操作简单、效率高的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 蛇行 柔性 机械 人机交互 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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