[发明专利]一种用于蛇行柔性机械臂的人机交互控制方法及系统

权利要求书

1.一种用于蛇行柔性机械臂的人机交互控制方法，所述机械臂包括水平滑台、驱动模块以及若干关节；若干关节串联设置于驱动模块上，驱动模块滑动设置于水平滑台上；其特征在于，所述机械臂的人机交互控制方法包括以下步骤：

步骤1：通过操作手柄发送运动指令到机械臂；

步骤2：机械臂识别运动指令，并且执行“末端弯曲”、“蛇行前行”、“蛇行退后”、“末端平移”四个动作，实现在狭小环境中的导航与避障。

2.根据权利要求1所述的一种用于蛇行柔性机械臂的人机交互控制方法，其特征在于：执行“末端弯曲”动作时，调整末端关节轴线方向，并且将轴线方向作为机械臂的前进方向。

3.根据权利要求2所述的一种用于蛇行柔性机械臂的人机交互方法，其特征在于：执行“蛇行前行”动作时，末端关节点沿着末端关节轴向方向前进，其余关节点依次沿着当前路径前进，并且将前进轨迹进行记录；其中，所述当前路径为执行动作时，若干关节的连线。

4.根据权利要求3所述的一种用于蛇行柔性机械臂的人机交互控制方法，其特征在于：执行“蛇行退后”动作时，所有关节点反向执行记录的前进轨迹。

5.根据权利要求4所述的一种用于蛇行柔性机械臂的人机交互控制方法，其特征在于：执行“末端平移”动作时，末端关节轴向方向不变，改变末端关节与靠近末端关节的1个或者2个关节的转角。

6.根据权利要求5所述的一种用于蛇行柔性机械臂的人机交互控制方法，其特征在于：若干关节按照与驱动模块之间的距离大小，分别为第一关节、第二关节、……、末端关节。

7.根据权利要求6所述的一种用于蛇行柔性机械臂的人机交互控制方法，其特征在于：所述末端关节上设置有摄像头，所述摄像头用于采集末端关节的外部环境图像，并且通过显示屏显示。

8.根据权利要求5所述的一种用于蛇行柔性机械臂的人机交互控制方法，其特征在于：所述第一关节与驱动模块的连接点、第一关节与第二关节的连接点、......、末端关节的连接点分别为第一关节点、第二关节点、……、末端关节点。

9.一种用于蛇行柔性机械臂的人机交互控制系统，其特征在于：所述控制系统包括操作手柄和机械臂，所述操作手柄发送运动指令到机械臂；所述机械臂接收运动指令，并且执行“末端弯曲”、“蛇行前行”、“蛇行退后”、“末端平移”四个动作，实现在狭小环境中的导航与避障。