[发明专利]一种基于深度图的路面缺陷及抛洒物检测方法有效
| 申请号： | 202010562540.4 | 申请日： | 2020-06-18 |
| 公开（公告）号： | CN111709938B | 公开（公告）日： | 2023-07-07 |
| 发明（设计）人： | 王家奎;李淦 | 申请（专利权）人： | 武汉唯理科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00;G06T5/30;G06T7/12 |
| 代理公司： | 南京鼎傲知识产权代理事务所(普通合伙) 32327 | 代理人： | 刘蔼民 |
| 地址： | 430000 湖北省武汉市东湖新技术*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于深度图的路面缺陷及抛洒物检测方法，包括如下步骤：S1：获取传感器的RGB图与深度图，将其转换为仅包含路面区域的视差图；S2：将视差图扁平化为3组向量，并建立路平面方程；S3：引入相机基线与地面倾斜角，得到映射关系并建立优化的路平面参数方程；S4：构造并求解损失函数，计算出最优的倾斜角；S5：计算出最优的路平面方程参数；S6：根据优化的路平面参数方程与视差图，检测出路面缺陷及抛洒物；S7：可视化路面缺陷及抛洒物结果，本发明结构科学合理，使用安全方便，根据深度图构建路面方程，通过计算相机基线与地面倾斜角优化路面方程参数，计算视差图与路面残差，检测出路面缺陷及抛洒物并可视化其结果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 深度 路面 缺陷 抛洒 检测 方法 | ||
【主权项】：
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