[发明专利]一种基于张拉整体结构的冗余机械臂有效
| 申请号： | 202010527283.0 | 申请日： | 2020-06-11 |
| 公开（公告）号： | CN111618825B | 公开（公告）日： | 2021-12-07 |
| 发明（设计）人： | 刘义祥;周乐来;柴汇;宋锐;李贻斌 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/12 |
| 代理公司： | 济南金迪知识产权代理有限公司 37219 | 代理人： | 王楠 |
| 地址： | 250061 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于张拉整体结构的冗余机械臂，属于机器人技术领域，装置包括基座、第1关节、第2关节、夹爪；基座与第1关节之间转动连接，形成转动自由度；第1关节与第2关节结构相同，关节包括静平台、动平台、拉索、驱动部件、刚度调节部件，驱动部件设于静平台上，驱动部件通过拉索与动平台连接，驱动部件用于驱动动平台的运动；刚度调节部件设于静平台上，刚度调节部件通过拉索与动平台连接，刚度调节部件用于调节关节刚度；第1关节的动平台与第2关节的静平台固定连接，第2关节的动平台上设有夹爪。本发明综合刚体结构与软体结构的优点，具有质量轻、强度高、柔顺性好、安全性高、运动灵活、工作空间大、响应速度快等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 整体 结构 冗余 机械 | ||
【主权项】：
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