[发明专利]一种基于张拉整体结构的冗余机械臂

权利要求书

1.一种基于张拉整体结构的冗余机械臂，其特征在于，包括基座、第1关节、第2关节、夹爪；

基座与第1关节之间转动连接，形成转动自由度；

第1关节与第2关节结构相同，关节包括静平台、动平台、拉索、驱动部件、刚度调节部件，驱动部件设于静平台上，驱动部件通过拉索与动平台连接，驱动部件用于驱动动平台的运动；刚度调节部件设于静平台上，刚度调节部件通过拉索与动平台连接，刚度调节部件用于调节关节刚度；

刚度调节部件包括电机固定座、电机，电机固定座固定于静平台上，电机与电机固定座连接，电机输出轴通过平键连接有滑轮B，静平台上设有低角座和高角座，低角座上铰接设有低惰轮，高角座上铰接设有高惰轮，拉索一端连接于滑轮B，拉索绕过低惰轮、高惰轮后连接至动平台；

第1关节的动平台与第2关节的静平台固定连接，第2关节的动平台上设有夹爪。

2.根据权利要求1所述的基于张拉整体结构的冗余机械臂，其特征在于，驱动部件包括角座、电机，角座设于静平台上，角座上对称设有齿条和导轨，电机固定于电机安装板上，电机安装板与滑块连接，滑块置于导轨上；齿轮与滑轮A通过平键与电机输出轴连接，齿轮与齿条啮合，滑轮A连接拉索一端，拉索另一端连接至动平台。

3.根据权利要求2所述的基于张拉整体结构的冗余机械臂，其特征在于，拉索另一端通过吊码与动平台连接，并通过锁紧器锁紧；

拉索末端绕过滑轮A后套在紧固螺钉上，并通过锁紧器锁紧，紧固螺钉固定设在滑轮A上；

角座通过螺栓固连在静平台上，齿条通过螺栓固连在角座上，导轨通过螺栓固连在角座上。

4.根据权利要求2所述的基于张拉整体结构的冗余机械臂，其特征在于，驱动部件的数量为至少三个，所有的驱动部件置于静平台表面同一个圆周上。

5.根据权利要求1所述的基于张拉整体结构的冗余机械臂，其特征在于，低角座、高角座均与静平台螺栓连接，电机固定座通过螺栓连接与静平台固连。

6.根据权利要求1所述的基于张拉整体结构的冗余机械臂，其特征在于，滑轮B上设有紧固螺钉，拉索一端通过紧固螺钉固定于滑轮B上、并通过锁紧器锁紧，拉索另一端通过紧固器与动平台固定连接。

7.根据权利要求1所述的基于张拉整体结构的冗余机械臂，其特征在于，低角座、高角座的数量相同、分别为至少三个。

8.根据权利要求1所述的基于张拉整体结构的冗余机械臂，其特征在于，拉索为弹性绳。

9.根据权利要求1所述的基于张拉整体结构的冗余机械臂，其特征在于，动平台底部设有三角架，刚度调节部件通过拉索与动平台的三角架尖端连接。