[发明专利]一种基于双视角的推抓协同分拣网络及其分拣方法和系统

摘要

本发明公开了一种基于双视角的推抓协同分拣网络及其分拣方法和系统，本发明训练的推抓协同分拣网络包括推动全卷积网络和抓取全卷积网络，该网络应用于机器人推抓协同分拣，分拣方法包括：分别从两个视角采集待分拣物体场景的点云图，对点云图的俯视图进行旋转，将多张旋转图像分别输入推动全卷积网络和抓取全卷积网络，得到两个网络输出的带有Q值的热力图，选取其中较大Q值的热力图作为最终的热力图；根据该热力图中最大Q值对应的像素点以及该热力图对应的旋转图像的旋转角度，控制机器人执行该热力图对应网络的分拣动作，进而完成分拣。本发明采用双视角结合深度Q学习，在面对杂乱堆叠场景时，抓取成功率高、泛化能力强。