[发明专利]一种足式机器人腿部机构尺寸优化方法有效
| 申请号： | 202010469263.2 | 申请日： | 2020-05-28 |
| 公开（公告）号： | CN112035965B | 公开（公告）日： | 2023-04-07 |
| 发明（设计）人： | 龙樟;张海龙;卢成娅;李双汛;游东潘;陈林燕 | 申请（专利权）人： | 西南石油大学 |
| 主分类号： | G06F30/17 | 分类号： | G06F30/17;G06F30/27;G06N3/126;G06F111/06;G06F111/04 |
| 代理公司： | 重庆百润洪知识产权代理有限公司 50219 | 代理人： | 沈锋 |
| 地址： | 610500 四*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种足式机器人腿部机构尺寸优化方法，包括以下步骤：s1.以支撑相为直线、摆动相为修正摆线构建机器人足端轨迹；s2.采用五次多项式插值对修正摆线与直线组成的足端轨迹进行圆滑过渡；s3.采用解析法对机器人腿部结构进行运动学分析；s4.设置目标函数和约束条件对所述机器人腿部结构的尺寸进行优化。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 腿部 机构 尺寸 优化 方法 | ||
【主权项】：
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