[发明专利]一种四自由度机械臂运动规划方法在审
| 申请号： | 202010450175.8 | 申请日： | 2020-05-25 |
| 公开（公告）号： | CN111890349A | 公开（公告）日： | 2020-11-06 |
| 发明（设计）人： | 梁常春;张沛;姜水清;张红军;王耀兵;潘冬;陈磊 | 申请（专利权）人： | 北京空间飞行器总体设计部 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京理工大学专利中心 11120 | 代理人： | 田亚琪;刘芳 |
| 地址： | 100094 *** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种四自由度机械臂运动规划方法，一、根据四自由度机械臂当前末端位姿、设定的期望末端位姿、设定的运动速度和设定的加速度条件，按照加速‑匀速‑减速的速度规律，得到末端运动速度的梯形曲线，进而得到全周期内的每个控制周期的末端位姿；二、在每个控制周期内，根据机械臂当前末端位姿通过位置级逆解计算各关节对应的规划角度；三、将各关节的规划角度发送至关节电机驱动器进行伺服运动，进而完成机械臂末端期望轨迹的运动；本发明能够解决四自由度机械臂规划算法中雅克比矩阵求逆解的不确定性问题，同时加快计算效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 机械 运动 规划 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于北京空间飞行器总体设计部，未经北京空间飞行器总体设计部许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202010450175.8/，转载请声明来源钻瓜专利网。
