[发明专利]一种四自由度机械臂运动规划方法

权利要求书

1.一种四自由度机械臂运动规划方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一、根据四自由度机械臂当前末端位姿、设定的期望末端位姿、设定的运动速度和设定的加速度条件，按照加速-匀速-减速的速度规律，得到末端运动速度的梯形曲线，进而得到全周期内的每个控制周期的末端位姿；

步骤二、在每个控制周期内，根据机械臂当前末端位姿通过位置级逆解计算各关节对应的规划角度；

步骤三、将各关节的规划角度发送至关节电机驱动器进行伺服运动，进而完成机械臂末端期望轨迹的运动。

2.如权利要求1所述的一种四自由度机械臂运动规划方法，其特征在于，步骤二中，所述位置级逆解具体为：在得到机械臂当前末端位姿数据后，对于非冗余自由度的四自由机械臂，通过机械臂根部关节角度确定整臂臂平面位置，进而在臂平面内根据连杆间几何关系确定其余三个关节角度，其有两种确定构型与之对应，即产生两组肘部关节、腕部关节I、腕部关节II对应的角度，然后选取与当前肘部关节、腕部关节I、腕部关节II角度最接近的一组角度值作为肘部关节、腕部关节I、腕部关节II的规划角度。