[发明专利]基于模糊PID控制的动力定位模型试验控制方法

摘要

本发明涉及一种基于模糊PID控制的动力定位模型试验控制方法，在船舶重心位置设置浪高仪，实时监测波高η；由位置测量系统测量得到船舶位置，该位置信息发送到滤波器中，由滤波器估算出船舶的低频位置x和低频速度v，此信息进一步发送到中心PID控制器，计算出所需的控制力τ，最后经过推力分配模块，将该推力分配到动力定位驳船的各个推进器上；τ＝kp*η+kd*v+ki*∫ηdt；kp，kd和ki分别为比例系数，微分系数和积分系数；通过输入滤波后的低频位置x和低频速度v，经过模糊推理，输出当前最优的PID控制参数。本发明根据当前定位情况，自动调整PID控制参数，保证了高的定位精度。