[发明专利]基于模糊PID控制的动力定位模型试验控制方法

权利要求书

1.一种基于模糊PID控制的动力定位模型试验控制方法，其特征在于：

在船舶重心位置设置浪高仪，实时监测波高η；

由位置测量系统测量得到船舶位置，将该位置信息发送到滤波器中，由滤波器估算出船舶的低频位置η和低频速度v，此信息进一步发送到中心PID控制器，计算出所需的控制力τ，最后经过推力分配模块，将推力分配到动力定位驳船的各个推进器上；

τ＝k_p*η+k_d*v+k_i*∫ηdt；

k_p，k_d和k_i分别为比例系数，微分系数和积分系数；

通过输入滤波后的低频位置η和低频速度v，经过模糊推理，输出当前最优的PID控制参数；

所述模糊推理的过程如下：

将船舶的低频位置和低频速度分为以下7个模糊子集：NB，NM,NS,ZO,PS,PM,PB，各子集的隶属函数，N表示负，P表示正，ZO表示0，S表示小，M表示中等，B表示大；

通过模糊化因子将低频位置η和低频速度v模糊化；

利用定义好的模糊规则进行推理；积分系数k_i始终取一个固定小值，而k_p和k_d由模糊系统控制输出；比例系数k_p和微分系数k_d分为模糊子集S和B，即小和大，比例系数k_p和微分系数k_d对应的隶属函数为：

和

x表示比例系数k_p或微分系数k_d；μ_small表示S，μ_big表示B；

依据确定的所述7个模糊子集，确定7²条模糊规则，模糊控制的推理过程依据模糊规则进行；模糊推理后进行解模糊，得到最终采用的比例系数k_p和微分系数k_d。