[发明专利]一种轨道车体腻子缺陷区域机器人打磨轨迹在线规划方法有效
| 申请号： | 202010333045.6 | 申请日： | 2020-04-24 |
| 公开（公告）号： | CN111451886B | 公开（公告）日： | 2021-05-18 |
| 发明（设计）人： | 赵世红;戴惠新;方振卫;张湘菊;敖平;李树栋 | 申请（专利权）人： | 中车南京浦镇车辆有限公司 |
| 主分类号： | B24B19/00 | 分类号： | B24B19/00;B24B51/00;G06T17/00 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 施昊 |
| 地址： | 210031 江苏省南京市浦口*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种轨道车体腻子缺陷区域机器人打磨轨迹在线规划方法，步骤为：采集车体表面数据点云，根据车体平整度要求得到缺陷区域；根据缺陷区域点云得到包围缺陷区域的最小多边形凸包，对凸包进行多次样条拟合，得到包围缺陷区域的轮廓曲线；计算路径间距a，将缺陷区域的轮廓曲线依次向内偏置a，得到多条环形轨迹曲线；将各环形轨迹曲线离散成路径点，将所有路径点分别向车体三维模型上投影，得到环形轨迹上新的路径点；将每条环形轨迹上的新路径点依次连接起来，设置相邻轨迹的方向相反，得到腻子缺陷区域的机器人打磨轨迹。本发明解决了传统机器人离线路径规划方法无法针对缺陷区域编程、不能对缺陷区域修磨平整和打磨纹路不一致的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 轨道 车体 腻子 缺陷 区域 机器人 打磨 轨迹 在线 规划 方法 | ||
【主权项】：
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