[发明专利]一种轨道车体腻子缺陷区域机器人打磨轨迹在线规划方法

权利要求书

1.一种轨道车体腻子缺陷区域机器人打磨轨迹在线规划方法，其特征在于，包括以下步骤：

(1)采集车体表面数据点云，将点云与车体三维模型进行最佳拟合对齐，并计算点云误差，误差大于车体平整度要求的区域即是缺陷区域；

(2)根据缺陷区域的点云，采用凸包算法，得到包围缺陷区域的最小多边形凸包，对最小多边形凸包进行多次样条拟合，得到包围缺陷区域的轮廓曲线；

(3)根据预先设置的打磨砂纸直径d和相邻路径重叠宽度e，计算路径间距a＝d-e，将缺陷区域的轮廓曲线依次向内偏置a，直至曲线的最小外接圆直径小于d/2，得到多条环形轨迹曲线；

(4)将各环形轨迹曲线离散成路径点，将所有路径点分别向车体三维模型上投影，将投影点的UV参数作为路径点的UV参数，从而得到环形轨迹上新的路径点的位置和姿态；

(5)将每条环形轨迹上的新路径点依次连接起来，得到环形打磨轨迹，设置相邻轨迹的方向相反，得到腻子缺陷区域的机器人打磨轨迹。

2.根据权利要求1所述轨道车体腻子缺陷区域机器人打磨轨迹在线规划方法，其特征在于，在步骤(4)中，将各环形轨迹曲线按照“等弦高法”离散成路径点。

3.根据权利要求1所述轨道车体腻子缺陷区域机器人打磨轨迹在线规划方法，其特征在于，在步骤(4)中，通过K-近邻算法，依次在车体三维模型上搜索各路径点的最近点，该最近点即为投影点。

4.根据权利要求1所述轨道车体腻子缺陷区域机器人打磨轨迹在线规划方法，其特征在于，在步骤(5)中，按照由外向内的顺序设置相邻轨迹的方向为相反。