[发明专利]一种视觉与雷达融合的测量方法及终端在审
| 申请号： | 202010329732.0 | 申请日： | 2020-04-24 |
| 公开（公告）号： | CN111538029A | 公开（公告）日： | 2020-08-14 |
| 发明（设计）人： | 余平;项崴 | 申请（专利权）人： | 江苏盛海智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/86 | 分类号： | G01S17/86;G01S17/931;G05D1/02;G06T7/73 |
| 代理公司： | 福州市博深专利事务所(普通合伙) 35214 | 代理人： | 林振杰 |
| 地址： | 215600 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种视觉与雷达融合的测量方法及终端，将双目摄像机与毫米波雷达放置于载体上；提取双目摄像机所拍摄图像上的特征点，对所述特征点进行追踪并匹配，确定所述特征点的第一位置误差；通过所述毫米波雷达跟踪载体运动时周边的静态物体，确定所述跟踪的静态物体的第二位置误差；联合所述第一位置误差和第二位置误差，估计所述载体的位姿；通过毫米波雷达和双目摄像机共同测量目标的深度信息，提升了测量系统的鲁棒性，计算双目摄像机所拍摄图像上特征点的匹配误差，及毫米波雷达跟踪载体周边静态物体时的匹配误差，并将其进行联合优化，做出载体的最优位姿估计，确保了载体位姿估计结果的准确性，实现在降低成本的同时提高定位精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 视觉 雷达 融合 测量方法 终端 | ||
【主权项】：
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