[发明专利]一种视觉与雷达融合的测量方法及终端

说明书

本发明公开了一种视觉与雷达融合的测量方法及终端，将双目摄像机与毫米波雷达放置于载体上；提取双目摄像机所拍摄图像上的特征点，对所述特征点进行追踪并匹配，确定所述特征点的第一位置误差；通过所述毫米波雷达跟踪载体运动时周边的静态物体，确定所述跟踪的静态物体的第二位置误差；联合所述第一位置误差和第二位置误差，估计所述载体的位姿；通过毫米波雷达和双目摄像机共同测量目标的深度信息，提升了测量系统的鲁棒性，计算双目摄像机所拍摄图像上特征点的匹配误差，及毫米波雷达跟踪载体周边静态物体时的匹配误差，并将其进行联合优化，做出载体的最优位姿估计，确保了载体位姿估计结果的准确性，实现在降低成本的同时提高定位精度。

技术领域

本发明涉及无人驾驶测量领域，尤其涉及一种视觉与雷达融合的测量方法及终端。

背景技术

目前，在无人驾驶领域，主要通过应用激光雷达融合视觉进行局部定位，其中视觉摄像机主要是单目，现有的方法下单目能保证计算的效率，但是单目自身无法通过时差直接估计测量物的尺度信息，间接进行估计得到的数据又无法保证精确度，直接使用会影响无人驾驶的安全性，一般采用激光雷达对单目视觉进行辅助，但激光雷达的价格昂贵，需要在车辆外安装、影响车辆外观美观，并且容易受外界环境制约，如雨天、雾天和风沙大的天气，都会较大影响激光雷达的测量精度从而影响到驾驶安全。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供一种视觉与雷达融合的测量方法及终端，在降低成本的同时提高定位的精度。

为了解决上述技术问题，本发明采用的一种技术方案为：

一种视觉与雷达融合的测量方法，包括步骤：

S1、将双目摄像机与毫米波雷达放置于载体上；

S2、提取双目摄像机所拍摄图像上的特征点，对所述特征点进行追踪并匹配，确定所述特征点的第一位置误差；

S3、通过所述毫米波雷达跟踪载体运动时周边的静态物体，确定所述跟踪的静态物体的第二位置误差；

S4、联合所述第一位置误差和第二位置误差，估计所述载体的位姿。

为了解决上述技术问题，本发明采用的另一种技术方案为：

一种视觉与雷达融合的测量终端，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

S1、将双目摄像机与毫米波雷达放置于载体上；

S2、提取双目摄像机所拍摄图像上的特征点，对所述特征点进行追踪并匹配，确定所述特征点的第一位置误差；

S3、通过所述毫米波雷达跟踪载体运动时周边的静态物体，确定所述跟踪的静态物体的第二位置误差；

S4、联合所述第一位置误差和第二位置误差，估计所述载体的位姿。

本发明的有益效果在于：利用双目视觉和毫米波雷达共同提供信息对载体的位姿状态进行估计，测量数据能够互相验证，保证了测量的精度，并且在一方出现问题时，另一方可以单独完成基本数据的测量，同时毫米波雷达的造价相对较低，能够有效节约成本，并且毫米波雷达适用范围较广，可以在一些特殊环境下正常工作，保证了自动驾驶的安全性，提升了测量方法的鲁棒性；将双目摄像机测量得到的第一位置误差和雷达跟踪得到的第二位置误差进行联合后估计载体的位姿，实现在降低成本的同时提高定位精度。

附图说明

图1为本发明实施例的一种视觉与雷达融合的测量方法的步骤流程图；

图2为本发明实施例的一种视觉与雷达融合的测量终端的结构示意图；

图3为本发明实施例的一种视觉与雷达融合的测量方法的总流程图；