[发明专利]一种工业机器人六维刚度误差补偿系统及其补偿方法有效
| 申请号： | 202010269551.3 | 申请日： | 2020-04-08 |
| 公开（公告）号： | CN111300432B | 公开（公告）日： | 2021-05-11 |
| 发明（设计）人： | 乔贵方;张颖;吕仲艳;孙大林;万其;温秀兰 | 申请（专利权）人： | 南京工程学院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 南京钟山专利代理有限公司 32252 | 代理人： | 刘佳慧 |
| 地址： | 211167 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种工业机器人六维刚度误差补偿系统及其补偿方法，系统包括负载测量装置和激光跟踪仪；负载测量装置固定在工业机器人的末端，包括转接板、六维力传感器、X轴加载装置、Y轴加载装置、Z轴加载装置和靶球；转接板与工业机器人的末端法兰盘固定连接；六维力传感器固定在转接板上；X轴加载装置前端固定在六维力传感器上；Y轴加载装置设置在X轴加载装置上；Z轴加载装置设置在Y轴加载装置上；Y轴加载装置和Z轴加载装置均具有砝码，砝码可设置在其长度方向上的任意位置处；靶球固定设置在转接板上；激光跟踪仪位于在工业机器人的后侧，可测量靶球的空间位置。本发明具有结构简单、可有效提高定位精度等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 工业 机器人 刚度 误差 补偿 系统 及其 方法 | ||
【主权项】：
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