[发明专利]一种工业机器人六维刚度误差补偿系统及其补偿方法

权利要求书

1.一种工业机器人六维刚度误差补偿系统，其特征在于：

包括负载测量装置和激光跟踪仪；

所述负载测量装置固定在工业机器人的末端，包括转接板、六维力传感器、X轴加载装置、Y轴加载装置、Z轴加载装置和靶球；

所述转接板与工业机器人的末端法兰盘固定连接；

所述六维力传感器固定在转接板上；

所述X轴加载装置为沿前后方向设置的条状件，前端固定在六维力传感器上，与六维力传感器同心连接；

所述Y轴加载装置为沿左右方向设置的条状件，设置在X轴加载装置上，且Y轴加载装置长度方向上的任意位置可设置在X轴加载装置长度方向上的任意位置上；

所述Z轴加载装置为沿上下方向设置的条状件，设置在Y轴加载装置上，且Z轴加载装置长度方向上的任意位置可设置在Y轴加载装置长度方向上的任意位置上；

Y轴加载装置和Z轴加载装置均具有砝码，砝码可设置在其长度方向上的任意位置处；

所述X轴加载装置上具有若干个沿其长度方向分布的环状凹槽，所述Y轴加载装置可卡在任意一个凹槽中；

所述Y轴加载装置和Z轴加载装置均还包括两个夹板和若干个支撑连接块；

每个加载装置中，两个夹板平行设置，支撑连接块位于两个夹板之间、且与两个夹板固定连接，两个夹板与支撑连接块形成一个整体框架类的可夹持结构，所述砝码固定夹持在两个夹板间的任意位置处；

Y轴加载装置的两个夹板上下设置，任意段固定夹持在所述X轴加载装置的任意凹槽的上下空间内；

Z轴加载装置的两个夹板前后设置，任意段固定夹持在Y轴加载装置两个夹板任意段的前后两侧；

所述Z轴加载装置的一个支撑连接块位于Y轴加载装置与Z轴加载装置的交叉连接处，该支撑连接块的前后两侧分别与Z轴加载装置的两个夹板固定连接、上下两侧分别与Y轴加载装置的两个夹板固定连接；

所述靶球固定设置在转接板上；

所述激光跟踪仪位于在工业机器人的后侧，可测量靶球的空间位置。

2.根据权利要求1所述的工业机器人六维刚度误差补偿系统，其特征在于：

其中，所述靶球位于六维力传感器的上方。

3.根据权利要求1所述的工业机器人六维刚度误差补偿系统，其特征在于：

其中，所述六维力传感器通过转接板与工业机器人的末端法兰盘同心安装。