[发明专利]一种基于快速模型预测的汽车轨迹跟踪控制方法有效
| 申请号： | 202010263890.0 | 申请日： | 2020-04-07 |
| 公开（公告）号： | CN111413979B | 公开（公告）日： | 2021-02-19 |
| 发明（设计）人： | 金立生;王禹涵;孙栋先;华强;郭柏苍;司法;石健;闫福刚;郑义;高铭;张舜然;贾素华;迟浩天 | 申请（专利权）人： | 吉林大学;燕山大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;B60W50/00 |
| 代理公司： | 长春市恒誉专利代理事务所(普通合伙) 22212 | 代理人： | 梁紫钺 |
| 地址： | 130022 吉*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于快速模型预测的汽车轨迹跟踪控制方法，目的是优化模型预测控制的计算，提高模型预测控制的求解速度，包括建立车辆动力学模型、建立基于快速模型预测的汽车轨迹跟踪控制系统、基于系统输出与给定输出构建优化问题、基于Move‑Blocking策略对模型预测控制进行优化计算等步骤，本发明在模型预测控制的基础上，引入Move‑blocking策略将模型预测控制进行优化，减小优化过程的计算复杂度，使其能快速求解，提高汽车控制的实时性，能够在满足约束条件下保证系统输出紧密跟踪期望值，使跟踪精确度更高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 快速 模型 预测 汽车 轨迹 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
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