[发明专利]一种动态自适应扩展卡尔曼滤波容错算法

摘要

本发明公开了一种动态自适应扩展卡尔曼滤波容错算法，包括以下步骤：S1，对系统模型误差进行估计，用于修正误差；S2，对系统状态向量进行预测；S3，对系统状态协方差矩阵进行预测；S4，计算卡尔曼滤波增益矩阵；S5，构造动态调整自适应因子；S6，对系统状态进行更新；S7，系统状态更新协方差。本发明利用模型预测滤波估计不确定系统的模型误差，并对其进行修正，以弥补模型误差对滤波器状态更新的影响，提高系统的输出精度；通过模型预测滤波引入滤波因子实现EKF滤波增益的动态调整，以提高其容错能力。