[发明专利]一种无人机群动态回收方法有效
| 申请号： | 202010196990.6 | 申请日： | 2020-03-19 |
| 公开（公告）号： | CN111240211B | 公开（公告）日： | 2020-08-28 |
| 发明（设计）人： | 曹先彬;杜文博;郑磊;徐亮;赵雅昆 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04;G05B13/02;G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京永创新实专利事务所 11121 | 代理人： | 冀学军 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无人机群动态回收方法，属于无人机技术领域；具体为：在获取到无人机群所处环境信息的基础上，结合每个无人机自身接下来所要完成的任务数量、离回收点的距离、当前性能等不同因素，构造总代价函数，并通过改进的粒子群优化算法进行优化，在回收代价最低的前提下得到各无人机的优先级排序，对于排序后的无人机制定飞往回收点的路线，同时还需考虑无人机群在飞行过程中遇到障碍，进行冲突解脱，以及在撞线回收时可能失败，此时需要对盘旋等待的部分无人机进行重新排序，保障无人机群的飞行安全以及算法的鲁棒性。本发明算法复杂度低，计算精度高，可以有效解决复杂环境下的无人机群动态回收问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人 机群 动态 回收 方法 | ||
【主权项】：
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