[发明专利]一种基于事件触发机制的多水下航行器自适应模糊二部一致控制方法有效
| 申请号： | 202010186131.9 | 申请日： | 2020-03-17 |
| 公开（公告）号： | CN111338213B | 公开（公告）日： | 2022-09-06 |
| 发明（设计）人： | 李铁山;徐媛媛;佟绍成;武越;单麒赫;朱丽燕 | 申请（专利权）人： | 大连海事大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 大连东方专利代理有限责任公司 21212 | 代理人： | 姜玉蓉;李洪福 |
| 地址： | 116026 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于事件触发机制的多水下航行器自适应模糊二部一致控制方法。用于解决海洋航行器资源浪费的问题，本发明方法将复杂的多水下航行器运动学及动力学系统转化为简单的二阶非线性多智能体系统模型，针对构建出的二阶非线性多智能体系统模型设计分布式控制器。通过引入的命令滤波器反步后推技术来消除命令滤波器设计过程中产生的误差。利用李亚普诺夫分析，能够保证所考虑的系统是二部的位置收敛到原点小邻域内。此外，本发明针对事件触发机制带来的测量误差，提出了一种自适应事件触发控制策略，以减少执行器和控制器的高频更新，延长执行器的使用寿命，降低能耗。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 事件 触发 机制 水下 航行 自适应 模糊 二部 一致 控制 方法 | ||
【主权项】：
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