[发明专利]一种面向加工过程的移动机器人系统标定方法及系统有效
| 申请号： | 202010167838.5 | 申请日： | 2020-03-11 |
| 公开（公告）号： | CN111367236B | 公开（公告）日： | 2021-08-10 |
| 发明（设计）人： | 张加波;赵长喜;周莹皓;文科;乐毅;杨继之;於陈程 | 申请（专利权）人： | 北京卫星制造厂有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/404 | 分类号： | G05B19/404 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 马全亮 |
| 地址： | 100190*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种面向加工过程的移动机器人系统标定方法及系统，包括：基于激光跟踪仪的构建不同坐标系；采用激光跟踪仪建立全向移动平台坐标系、机器人基坐标系、机器人末端法兰坐标系以及待加工件坐标系；进行基于激光跟踪仪的机器人运动学参数辨识；通过激光跟踪仪测量机器人不同位姿下的目标点，建立运动学参数模型，进行运动学参数辨识；机器人运动位姿标定；采用标定完成的运动参数对机器人运行学参数修正，进而完成机器人运动位姿的标定；移动机器人到不同站位；进行基于激光跟踪仪的坐标系转换关系标定；通过激光跟踪仪对空间点目标点测量，采用改进加权的奇异值分解算法，实现坐标系转换关系的标定；加工程序执行，保证正确的移动机器人加工过程。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 面向 加工 过程 移动 机器人 系统 标定 方法 | ||
【主权项】：
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