[发明专利]一种面向加工过程的移动机器人系统标定方法及系统

权利要求书

1.一种面向加工过程的移动机器人系统标定方法，其特征在于步骤如下：

(1)基于激光跟踪仪的构建不同坐标系；

采用激光跟踪仪建立全向移动平台坐标系、机器人基坐标系、机器人末端法兰坐标系以及待加工件坐标系；

(2)进行基于激光跟踪仪的机器人运动学参数辨识；

通过激光跟踪仪测量机器人不同位姿下的目标点，建立运动学参数模型，进行运动学参数辨识；

(3)机器人运动位姿标定；

采用标定完成的运动参数对机器人运行学参数修正，进而完成机器人运动位姿的标定；

(4)移动机器人到不同站位；

按照事前规划好的站位，控制移动机器人移动到指定的站位；

(5)进行基于激光跟踪仪的坐标系转换关系标定；

通过激光跟踪仪对空间点目标点测量，采用改进加权的奇异值分解算法，实现坐标系转换关系的标定；

(6)移动机器人加工程序执行；

机器人运动学参数辨识后获得的准确机器人运动位姿，结合激光跟踪仪确定的全向移动平台坐标系相对于待加工件坐标系之间的转换关系，即可修正移动机器人加工程序，以保证正确的移动机器人加工过程。

2.根据权利要求1所述的一种面向加工过程的移动机器人系统标定方法，其特征在于：步骤(1)基于激光跟踪仪的构建不同坐标系具体为：

全向移动平台坐标系：通过激光跟踪仪测量全向移动平台上表面4个点，拟合一个平面x₂y₂o₂，其法线为坐标系z₂轴，方向为垂直平面向上，o₂为全向移动平台上表面中心，x₂与全向移动平台运动方向同向，y₂通过右手定则确定；

机器人基坐标系：通过激光跟踪仪测量机器人底座安装面4个点，拟合一个平面x₃y₃o₃，其法线为坐标系z₃轴，方向为垂直平面向上，o₃为机器人底座中心，x₃与全向移动平台运动方向同向，y₃通过右手定则确定；

机器人末端法兰坐标系：通过激光跟踪仪测量机器人末端法兰表面上4个点，拟合一个平面x₄y₄o₄，其法线为坐标系z₄轴，方向为垂直平面向上，o₄为末端法兰中心，x₄通过法兰上销孔位置确定，y₄通过右手定则确定；

待加工件坐标系：通过激光跟踪仪测量工件待加工表面上4个点，拟合一个平面x₁y₁o₁，其法线为坐标系z₁轴，方向为垂直平面向上，o₁为待加工表面，x₁沿着待加工表面的一条边，y₁通过右手定则确定。