[发明专利]基于四自由度机械臂的多功能荷叶采摘装置及其采摘方法

摘要

本发明公开一种基于四自由度机械臂的多功能荷叶采摘装置及其采摘方法，四自由度机械臂末端依次连接采摘角度调节机构、切割及去茎机构和旋转开合机构，曲柄电机启动，带动切割及去茎机构、旋转开合机构偏转一个与荷叶边缘面和水平面的偏转角度相同的角度，旋转电机启动，带动切割及去茎机构和旋转开合机构与荷叶边缘面平行，滚珠丝杠电机启动，六个收集盒同时旋转打开一个大于荷叶边缘面的开口，四自由度机械臂动作使荷叶位于收集盒上表面，锯齿形刀片对荷叶中心钻孔去茎，切割刀片将荷叶切割成六片，压板将切成片的荷叶压入到收集盒；集采摘、去茎、切割、收集于一体，对叶茎的去除彻底，避免二次去茎，自动化程度高，采摘效率高。